曲柄摇杆机构是平面四杆机构的一种基本形式,在各种机械设备中得到大量应用。本文以机构学为基础,对曲柄摇杆机构的运动特性以及结构设计进行研究。首先根据约束条件得出曲柄存在的几何条件；然后给出位移、速度、加速度等运动学方程,着重介绍急回特性、压力角和传动角等内容；最后总结出杆长确定、最小传动角选取、结构尺寸及材料选择的设计过程。研究发现,在运动学特性和结构可行性之间进行折衷是必要的,而合理地选取传动角对于提高其工作性能具有重要意义。本文对曲柄摇杆机构的研究有利于对其进一步理解和应用。