列车精确停车控制作为实现城市轨道交通列车自动驾驶和与站台安全屏蔽门的联动，提高客运效率的核心技术，取决于车载和地面信号系统实时反馈的质量。传统PID停车控制算法在适用性上较差且没有针对列车在进行制动过程中信号存在反馈延时的特点而提出改进算法，并且在列车制动过程中控制效果不够理想，本文根据城轨CBTC系统中列车位置信息、速度信息及列车制动状态等信号的反馈关系，提出了适用于城轨信号传输特点的改进型模糊PID列车停车控制算法，此方法依据车载信号系统中所获得的相关信息，利用实时的信号数据对算法参数进行及时的修正和调节，解决了在列车采用电空制动态下切换过程中由于信号轻微波动而产生的列车位置偏差以及在轨道阻力变化条件下列车出现位置偏差的问题。基于MATLAB/Simulink搭建列车在停车场区段内停车控制系统仿真平台，复现列车的实际运行工况并验证所提出算法的有效性，仿真结果证实，所提出的控制算法可有效地适用于城轨信号系统的传输特性，增强了列车停车稳定性与准确度，满足了列车自动驾驶中的停车控制要求，具备工程实际价值。