工业机器人路径规划与碰撞检测

Journal: Hydropower and Water Resources DOI: 10.12238/hwr.v8i4.5307

赵江¹, 王文婷²

1. 江苏省镇江技师学院
2. 镇江市润州区住房和城乡建设局

Abstract

本文深入研究了工业机器人路径规划与碰撞检测的关键问题。通过提出精确的碰撞检测算法,结合多项式关节空间轨迹规划,实现了机械臂的避障路径规划。研究结果表明,该算法在多种障碍物环境下能够规划出满足要求的运动轨迹。此外还探讨了强化学习仿真环境的构建和柔顺控制技术的发展趋势,为未来工业机器人的智能化和高效性提供了有益的经验。

Keywords

碰撞检测；机械臂；轨迹规划；遗传算法；避障

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