状态约束条件下工业机械臂轨迹跟踪鲁棒控制
Journal: Engineering and Management Science DOI: 10.12238/ems.v7i12.16421
Abstract
本研究聚焦于工业机械臂在状态约束条件下的轨迹跟踪控制难题，提出了一种基于自适应滑模控制的鲁棒控制策略。首先，构建了综合考虑关节角度与速度约束的机械臂动力学模型。其次，设计了一种新型的障碍李雅普诺夫函数以应对状态约束问题，并结合自适应滑模控制理论，提出了鲁棒控制器。运用李雅普诺夫理论证明了系统的稳定性与收敛性。仿真结果显示，所提出的控制方法能够有效解决状态约束问题，确保机械臂在约束范围内运行，同时实现高精度的轨迹跟踪。相较于传统的滑模控制方法，本研究方法在约束处理和跟踪精度方面展现出显著优越性。
Keywords
工业机械臂；状态约束；轨迹跟踪；鲁棒控制
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[3] 郑华辉，方宗德.基于自适应神经网络控制的机械臂运动轨迹跟踪误差研究[J].机械设计与制造，2019（6）：139－141，145.
[4] 王炎，赵京，陈雨青.基于三角函数的机器人手臂轨迹跟踪控制重力补偿算法[J].北京工业大学学报，2019（7）：623－630.
[5] 吴爱国，吴绍华，董娜.机械臂非奇异快速终端滑模模糊控制[J].浙江大学学报：工学版，2019（5）：862－871.
[6] 马天兵，周青，杜菲等.基于机器视觉和改进PID的压电柔性机械臂振动控制[J].光学精密工程，2020（1）：141－150.
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Copyright © 2025 谢志勇, 柴斌, 赵颖
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