基于水生植物水下航行器的研究分析

Journal: Engineering Technology Development DOI: 10.12238/etd.v3i5.5540

艾佳琨, 杨艳山

苏州农业职业技术学院

Abstract

:具有高度自主性、精确跟踪和控制的水生植物水下航行器,精确的导航和定位技术在自主水下航行器(AUV)的长距离导航中发挥着重要作用。目前,长距离水下导航主要依赖于综合导航系统和水下声学定位导航技术。然而,它们受到偏航/姿态和水下声速的影响。受动物长距离迁移的启发,我们提出了一个地磁参数反演定位框架。为了模仿动物在长距离迁移过程中感知和处理地球磁场信息的机制,我们建立了地磁参数与地理经纬度之间的非线性映射模型。最后,对该模型的定位性能进行了模拟测试,并讨论了未来的研究。

Keywords

:地磁参数;水下反演定位;干扰观测器;航向跟踪控制


Copyright © 2022 艾佳琨, 杨艳山

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